こんな感じで、どうでしょうか。

@echo off

set MESSAGE="SVN COPY TEST"
set SRC=http://xxxxxsvnrepo/sesame/trunk/
set DEST=http://xxxxxsvnrepo/sesame/branches/

call :my_svn_copy %SRC%aaa.txt %DEST%aaa.txt %MESSAGE%
pause
exit /b

@rem コピー先ファイルが存在しない場合のみ、コピーする。
:my_svn_copy
svn list %2
if /I "%errorlevel%" equ "0" (
    ECHO file exist : %2
) ELSE (
    svn copy --parents %1 %2 -m %3
)
exit /b